Marvel公司的历史可以追溯到1939年。当时公司名为及时漫画（Timely Comics）；1951年更名为亚特拉斯漫画（Atlas Comics），而在1961年正式更名为Marvel Comics，并确定了正式的标记：在漫画封面的左上角，设置一个长方框，里面有着当期主角的形象，下面是「Marvel Comics Group」的字样。因为Marvel有「惊奇、奇迹」的意思，所以在中国一度被称为「惊奇漫画」，2010年9月Marvel将中文名称正式定为「漫威」。2011年4月29日，在第七届中国国际动漫产业博览会B馆漫威展区里，Marvel宣布其中文名「漫威」正式登陆华语世界。
漫威的创立者是出版商马丁•古德曼，古德曼早先致力于创办通俗杂志，题材涵盖西部故事、侦探、冒险和科幻等许多方面。到1938年，他决定寻找新的发展方向——新奇，华丽，还要有引人入胜的激烈场面——漫画正是这样的东西。尽管当时DC漫画公司已经抢得了先机，推出了两大王牌角色超人和蝙蝠侠，不过凭借新奇的点子和精彩的创意，漫威还是独辟蹊径，创造出了令人难忘的新角色。1939年，一本叫做《Motion Pictures Funnies Weekly》的漫画在电影院作为赠品发行，Namor the Sub-Mariner（海王子纳摩）在其中初次登场。他是人类与鱼类的结合体，可以在水下生活。这是漫威的第一位超级英雄——比公司的成立还要早半年。之后，这个故事经过少许扩展，被重新收录在一个新出版的系列中。而这个新的漫画刊物的名字将成就一个漫画帝国的英名——《Marvel Comics》。其实，纳摩并不像超级英雄，反倒像是英雄们常常对抗的怪物。他父亲是人类，母亲是水下世界的公主。半人半鱼的他不仅外貌怪异，其行为也颇值得推敲：长大成人的纳摩因为他那美丽的王国被毁，誓要向「地面人」展开复仇。他年轻、危险，而且愤怒。他可不管地面人的死活——他毁坏了大楼和船只，可以说是近乎屠杀。
《Marvel Comics》第一期还推出了许多别的英雄：Human Torch（火焰人）、Ka-Zar、The Angel等。初代火焰人严格来说并不是真正的人类，而是一个人造人，是一位科学家在巨型试管里制作出来的造物，同氧气接触时就会冒出熊熊的火焰，他所接触到的一切都会燃烧。人们出于自身的安全考虑，将他密封在混凝土中；但是一丝裂纹却给了他氧气以及逃生的机会。火焰人冲出囚笼，爆发出愤怒的烈火。匪徒试图利用他，但他不愿受人控制。最终，他毁灭了创造他出来的科学家。
纳摩和火焰人虽然各有各的独立连载，但是也曾经一起合作，甚至还互相有过一场大战。这种互相串场的情况后来被称作crossover——最后发展成universe的概念。不过，真正让所有的英雄都投身其中的事件并不是虚构的故事，而是让全世界都卷入其中的二十世纪最大危机——第二次世界大战。虽然在欧洲和亚洲战场战事已经进行得如火如荼，但是远在大洋彼岸的美国尚未正式参战。不过英雄们面对法西斯主义横行的世界局势，早已摆明了自己的态度，也对美国的对外政策提出了挑战——早在1940年，纳摩就摧毁了纳粹的潜艇；火焰人也开始了对抗法西斯的行动。然而，最为著名的反法西斯漫画英雄，恐怕要数美国队长（Captain America）了。
1941年3月，距离珍珠港事件发生还有9个月的时间。一本名叫《Captain America》的漫画于此时创刊，一位爱国主义与美国精神的象征诞生了。编剧乔•西蒙和画家杰克•科比合作，创造出了这样一位美国偶像。他身穿红白蓝三色的星条服装，手持盾牌，对希特勒狠狠地饱以正义的铁拳。美国队长从来没有在别的刊物上试行，而是直接推出独立漫画，这在当时是不寻常的——古德曼刚刚见到这个人物的设定稿，就断定他一定会大获成功，于是立刻给了美国队长独立表现的机会。事实证明，这是完全正确的，充满美国主义色彩的美国队长漫画在推出后大受欢迎。
美国队长是一名土生土长的「真实」美国人。他名叫斯蒂夫•罗杰斯（Steve Rogers），原本是一个瘦弱的青年，为了报效国家，他自愿参加军方的秘密计画，服用了一种秘密药物，成为超级士兵。纳粹间谍杀害了发明药物配方的教授，让斯蒂夫成为唯一的超级战士。在政府的安排下他以普通大兵的身份作为伪装，在军中同敌人作战。美国队长不是天生的英雄，也没有不死之身，他只是比一般人坚强、勇敢、机智。他直面德意日轴心国敌人，让漫画的主题上升到一个新的高度。当美国真的宣布参战之后，这些描写英雄们打击敌人的漫画书也同补给一起送到了前线，长成为军中的精神食粮，激励着士兵们英勇奋战。这个漫画形象的成功也让漫威公司从此和DC分庭抗礼。
而随着战争的结束，美国队长仿佛失去了战斗的目标。他淡出了漫画世界，一直到了60年代才真正重新回到漫画中来。但是社会情况已经同他所熟悉的善恶分明的世界不一样了，爱国主义也已经被赋予了不同的意义。尽管他历经了许多不同的战斗，但这个真正的美国英雄对抗法西斯敌人的事迹依然为人们所怀念。
同样在1941年，古德曼妻子的表弟，16岁的斯坦利•莱伯（Stanley Lieber）加入了漫威。但同他的本名相比，他的笔名更加知名——斯坦•李（Stan Lee）。作为编辑和主要作者，他不仅创造了80%的漫威知名角色，也伴随漫威公司历经了六十多年的沧桑。可以说，是斯坦•李真正创造了漫威的奇迹，他也因此被称为美国漫画界的龙头老大。
50年代，美国漫画遭受了最大的挑战，漫画有害论「开始风行，1954年春，参议院专门针对漫画出版召开了听证会。漫画公司不得不自我设限，同时社会上也掀起了反对漫画的运动。出版社纷纷关闭，一年之内，漫画书的销量下降了75%。漫威的创始人古德曼不堪亏损，将当时名为Atlas的公司关闭了。尽管它的漫画还在出版——只剩下一间小小的办公室，而且丧失了所有的发行管道，不得不借用竞争对手DC漫画公司的管道来发行少数仅存的漫画。
漫威濒临崩溃边缘徘徊，漫画业看来毫无前途，以至于在逆境中苦苦奋斗多年的斯坦•李几乎决定退出这一行，另谋高就。然而，1961年，一件事的发生改变了这一切。漫威老总古德曼和DC老总莱波维兹打高尔夫球时，莱波维兹提到DC公司刚刚推出了大受欢迎的「正义联盟」，这是一个集合了所有明星角色的战队；受到启发的古德曼作出了一个将会永远改写漫画历史的决定：他要建立属于自己的战队。他把这个想法告诉了斯坦•李。斯坦•李原本就打算在退出漫画界之前写一部他心目中的作品。听了古德曼的要求，他想出了一个故事大纲，然后同画家杰克•科比一道，创造出了一个新的英雄组合：神奇四侠（Fantastic Four）。正是这本漫画导致了漫威的复兴。
因为漫威手头没有任何活跃着的英雄，斯坦•李便自创了四名角色：英俊成熟、却有点唠叨和沉闷的科学家里德•理查兹；他的好友本•格瑞姆；他的女友苏珊•斯托姆；还有苏珊的弟弟约翰尼。他们四人乘坐的试验飞船穿越了一场宇宙射线乱流，让他们每个人都具有了不同的超能力：里德能够让身体自如的伸长，被称为神奇先生（Mr Fantastic）；本的外形变成了粗蛮的巨人，拥有了超强的力气，自称石头人（The Thing）；苏珊有了隐形能力，成为隐形女（Invisible Woman）；约翰尼则能够在体外产生火焰并驱动他飞行——他承继了从前Marvel Comics第一期里那个浑身被火焰包围着的人的名字：霹雳火（Human Torch）。他们四人自此便成为了神奇四侠，这不仅是一个战队，更是一个家庭。
神奇四侠和其他一些英雄漫画的成功，让漫威意识到：超级英雄再度成为了漫画的主流。接下来，斯坦•李和杰克•科比又再度联手合作，创造出了另一位反英雄式的角色：绿巨人浩克。浩克体现了漫威从正在逐渐放弃的惊悚漫画向英雄漫画的过渡。故事的主角是一个年轻的科学家布鲁斯•班纳，他为军方从事研制「伽马炸弹」的工作。在一次实验中，为了救一个少年，布鲁斯遭到大量伽马射线辐射，结果变成绿色的大块头——浩克，蛮力强劲，但是却难以保持人类的理智。在《绿巨人》里，主角同军队站在了对立面。这正是60年代的潮流：对权威，尤其是官方力量的质疑。同时也反映了人们对核能威胁的恐惧。
迅速崛起的漫威收到了不少读者来信。许多是十几岁的少年，也有大学生。据此，斯坦•李认为塑造一个年轻的英雄将会受到读者欢迎。在此之前，少年们通常是作为大英雄的助手出现的；这一次，斯坦•李要创造一个独立的、全新的年轻角色。他和画家斯蒂夫•迪特科共同创造出了一个平凡的学生形象，他的名字叫彼得•派克（Peter Parker）——他就是蜘蛛人。彼得在和同学们一起参观实验室时，被一只经过辐射的变种蜘蛛咬了一口，从此获得了类似于蜘蛛的超能力。可是，他一开始甚至根本不想同罪恶做什么斗争——他只想利用自己的能力去赚钱！然而因为他放过了一个小毛贼，导致抚养他长大的叔叔被害死，他才明白了一个道理——「能力越大责任越大」。这句话成了漫画世界里的名言。1963年，蜘蛛人正式开始独立连载。如今他是漫威最受欢迎的明星角色之一，被人们昵称为Spidey。
尽管蜘蛛人行侠仗义的起因是叔叔遇害，但是他的动机并不是复仇，而是自身的罪恶感。然而，Spidey可不是一个悲剧英雄。他乐观，爱幻想，而且一点不缺幽默感。就算背负着内心的愧疚，得不到别人的理解，还经常被员警追捕、被媒体责难，也不能改变他的天性。即使在激烈的战斗中，他也总能令读者开怀。而在漫威世界的其他英雄书里客串时，蜘蛛人更是屡屡担当起搞笑的任务。而在生活中，他会错过约会，会没钱交房租，会忘了在相机里装胶卷……总之，他就是这样一个随处可见的毛头小伙子。
同时，漫威也开始挖掘旧有的英雄们。在惊奇4超人第4期上，拿摩复苏了。虽然拿摩的独立漫画只是偶尔出版，但是他在整个漫威世界中都是一个活跃角色，经常和其他英雄共同出现。许多新的人物也不断被创造出来，其中大部分都是斯坦•李的杰作：雷神托尔，钢铁侠，还有蚁人、黄蜂侠、超胆侠、特工尼克•弗瑞…… 1964年，斯坦•李和杰克•科比树立起了漫威历史上的又一个里程碑——他们创造了漫威的全明星阵容：复仇者联盟。
复仇者初战的对手是邪神洛基，尽管这主要是雷神托尔的敌人，但是蚁人、黄蜂侠、钢铁侠、绿巨人等都卷入了。在战斗胜利之后。他们决定定期会面，以团队的形式共同对敌。这就是复仇者的由来。由于难以控制自己力量的绿巨人并不适合团队合作，所以第二期就退出了；其他成员在找寻途中发现了被冰封在北海里的美国队长，他也成为了这支战队的领导人物。不久，由身为巨富的东尼•史塔克出资，在曼哈顿设立了复仇者总部。
由于当时漫威的发行管道有限，每个月只能出版少量的漫画，所以他们觉得让已有独立漫画的明星们再占一本书有点不合算。于是，漫威在第16期撤走了除美国队长以外的全部主要角色，代之以三名「改过自新」的反派：神箭手鹰眼，变种人快银和绯红女巫兄妹，他们长期留在复仇者联盟中。当漫威终于走出发行困境后，原本的创立者们（除了绿巨人）也都回来了。复仇者的成员变动也很大，不少玛宝凯瑞特都曾经在其中呆过一段时间。到1985年，它的人数变得极其庞大，就算除去非活跃成员，也难以容纳在一本书的篇幅里。因此鹰眼在洛杉矶另建了分部——「西海岸复仇者」，这一分部一直持续到1994年。纽约总部则至今仍在继续运行中。
同一时期诞生的团队还有X战警。故事发生在由X教授建立的变种人学园，它的目的一方面是训练年轻的变种人正确运用自己的能力，一方面也是保护世界不被邪恶一方的变种人侵害。故事从新学生琴•葛蕾来到学园开始，加上镭射眼、野兽、天使和冰人，一共五名成员。他们一开始的对手便是万磁王。
此时的X战警成员都身着统一的制服，非常年轻，不过比起别的战队，其最大的特色是有一位并不参与实战的领导——轮椅上的X教授。漫画引入了「学习和控制超能力」的思想，这是同一贯的超级英雄概念所不同的。既然活动地点是学校，难免和校园青春剧一样，加入感情戏等「文场」，并不是一味的打斗，这是当时其他的漫画战队很少涉及的。
漫威的大部分英雄都靠斯坦•李一个人来编写，这样繁重的工作量是常人难以想像的。有时甚至连斯坦•李自己都不记得写过的人物，为了方便记忆，他在为笔下人物取名时故意把姓和名都选取相同的首字母——彼得•派克（Peter Parker）、布鲁斯•班纳（Bruce Banner）、麦特•默多克（Matt Murdock）……同时，他发明了「漫威式创作法」：第一步：编剧和编辑讨论，提出故事梗概和大纲；第二步：画家接到大纲后，决定故事的步调和重心,画成指定页数的漫画；第三步：编剧拿到画家铅笔稿后，以其作为指导，撰写最终的剧本，包括人物对话和标题；第四步：描字、墨线和上色的工序。这种做法相当于编剧们只提供创意，由画家们发挥自己的创造进行创作，然后编剧再来「看图说话」，减弱了编剧的劳动，而增加了画家的工作，所以同漫威编剧们配合的画家们就尤为重要。
靠着这一大批出色的人物，到了1968年，漫威已经追上什至超越DC，成为漫画业的又一巨头。同时，漫画行业也终于走出了困境，高速发展起来。这个时代也被称为漫威时代。
1974年，漫威又推出了一个同过往的英雄都大不一样的神秘人物：他个子不高，脾气火爆，狂野、危险，手背上能伸出锋利的钢爪，所受到的任何损伤都能迅速复原。没有人知道他的来历，人们只知道他叫做金刚狼（Wolverine）。他作为加拿大政府的特工「Weapon X」，在《The Incredible Hulk》第180期的最后一页上登场，并在紧接着的第181期中得到了集中表现。
此时X战警已经停刊了好几年。金刚狼的出现为这部漫画带来了新的生机。漫威决定保留一部分原有的成员，另外再加入一批新鲜血液。1975年，《Giant-Size X-men》特刊出版。它既为老队员提供了发挥的空间，也为新加入的成员安排了特别任务让其得以表现。一支全新的队伍诞生了。X-战警成为最流行的英雄漫画之一，而金刚狼始终是新的X战警里最吸引人的角色，他看上去既是英雄又是反派，似乎天生就是要将对手剖杀似的。但是在他的野性之中，又有着顽强的意志力和惊人的自制力——多年以来，许多作者都将他描写成集狂暴的杀手与自制的典范于一身的人物。在团队之中，金刚狼也总是偏向于独行侠的角色——他冷酷，顽强，沉默寡言，而他神秘的过去也总是一个谜。漫画里偶尔透露出他的经历的一鳞半爪，反而更加勾起读者的好奇心。直到2002年，漫威才在《Origin》（起源）一书中详细披露了他的来历。